Pierwsze wzmianki o Pilaszkowie „Pelascowo” pochodzą z 1359 r. z dokumentu księcia Siemowita dla arcybiskupa Jarosława Bogorii Skotnickiego. Lokacja wsi na prawie polskim zapewne nie powiodła się, gdyż w 1375 r. arcybiskup Jan Suchywilk przeniósł wieś Pelaszkowo na prawo średzkie i nadał sołectwo Hankowi Kierszanowi, mieszczaninowi łowickiemu „wraz z wszystkimi użytkami, rolami, łąkami, lasami, borami, pastwiskami, wodami”. Następną wzmiankę o Pilaszkowie odnajdujemy w dokumencie fundacji parafii św. Ducha w Łowiczu z 1404 r. (Pyelaskovo). Nazwa Pilaszków ma pochodzenie odosobowe od słowa „Pielaszek”. W XVI w. wieś liczyła 8 łanów kmiecych. W 1739 r. miała 11 gospodarzy posiadających 18 wołów i 16 krów. Od 1767 r. wójtostwo przeszło w posiadanie Kruszewskiego, skarbnika łęczyckiego, następnie w dzierżawę Karola Bethe. W 1781 r. wieś przeszła na uposażenie dla Domu Księży Emerytów w Łowiczu. W 1822 r. miała 24 domy, zamieszkiwało w nich 159 osób, inwentarz żywy: 19 koni, 57 wołów, 86 krów, 31 świń, 6 owiec oraz ule. W 1905 r. w Pilaszkowie miał miejsce tajny zjazd Polskiego Związku Ludowego, który stał się zaczątkiem Związku Nauczycielstwa Polskiego. Dziś w budynku dawnej szkoły mieści się Izba Pamięci ZNP.

Wieś obecnie liczy 325 mieszkańców.